【摘 要】
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一种以STM32为核心的微型四旋翼飞行器控制系统,采用双模冗余STM32处理器,以冗余资源来提高控制系统的可靠性;控制器均嵌入μC/OS-Ⅱ实时操作系统,μC/OS-Ⅱ的可靠性增强了整
【机 构】
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海军航空大学,山东烟台264001
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一种以STM32为核心的微型四旋翼飞行器控制系统,采用双模冗余STM32处理器,以冗余资源来提高控制系统的可靠性;控制器均嵌入μC/OS-Ⅱ实时操作系统,μC/OS-Ⅱ的可靠性增强了整个软件系统的稳定性和可靠性.微型四旋翼飞行器控制系统通过姿态传感器MPU6050实时得到飞行器的原始姿态数据,利用四元数算法解算得到飞行器姿态角与角速度;与遥控器通过2.4 GHz通信模块通信,获取目标姿态指令;利用飞行器目标姿态与当前姿态的偏差,采用双回路PID控制,比例转化为PWM输出波形,控制MOS管驱动有刷电机,控制飞行器的飞行姿态.该微型四旋翼飞行器平台在室内进行了大量的飞行测试,飞行器均能够平稳的起飞、悬停、自稳,可靠性较高,取得了良好的效果,可以作为无人机集群、控制算法验证的平台,具有很好的推广应用价值.
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