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通过提取视频图像上跑道的线性特征以及利用消失点的定义来估计无人机（UAV）的三个姿态角．先对相机的三个姿态角进行估计：利用跑道底线估计出滚动角，用消失点在图像上的位置来估计偏航角，结合消失点的定义给出俯仰角的估计，同时对偏航角和俯仰角的估计进行修正，随后给出无人机的姿态角估计．仿真试验证明了所提方法的有效性，滚动角的估计误差在0．8°之内，偏航角和俯仰角的误差在0．2。之内．图5参8