【摘 要】
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步行运动是仿人机器人运动控制的关键环节之一.为了实现快速、稳定的步态,在协方差矩阵自适应进化策略(CMA—ES)的基础上,文中提出仿人机器人螺旋模型算法.在步行优化过程中,
【基金项目】
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安徽省自然科学基金项目(No.1708085MF146),四川省科技支撑计划项目(No.2016GZ0389),中国教育部创新团队项目(No.IRT17R32)资助
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步行运动是仿人机器人运动控制的关键环节之一.为了实现快速、稳定的步态,在协方差矩阵自适应进化策略(CMA—ES)的基础上,文中提出仿人机器人螺旋模型算法.在步行优化过程中,将优化任务先划分为3个子任务,按照优化目标分别挑选参数加入相应优化组,同时构建CMA—ES优化器.根据不同的学习目标设计每个CMA.Es优化器,在前一优化组优化结果基础上结合新的需求进行螺旋迭代优化,最终达到既定的学习目标,获得最佳参数值.文中算法应用在HfutEngine仿真3D球队中,机器人的相关步态测试数据显示算法效果较佳.
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