【摘 要】
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本文分析介绍了模型误差对滤波解和预报残差影响的表达式。随后,针对GPS/INS松组合导航系统观测信息无冗余的情况,给出了基于Kalman滤波的动力学模型误差估计算法。最后利用
【机 构】
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信息工程大学测绘学院,北京跟踪与通信技术研究所,西安测绘研究所,
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本文分析介绍了模型误差对滤波解和预报残差影响的表达式。随后,针对GPS/INS松组合导航系统观测信息无冗余的情况,给出了基于Kalman滤波的动力学模型误差估计算法。最后利用一个车载实测数据证明了算法的有效性。
In this paper, the expression of the effect of model error on filtering solution and forecasting residual is introduced. Then, in view of the fact that GPS / INS loose integrated navigation system has no redundant observation information, an error estimation algorithm based on Kalman filter is proposed. Finally, a vehicle-based measured data to prove the effectiveness of the algorithm.
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