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导出了带有“拍灯”运动的挠性卫星数学模型，并指出模型的不确定性；给出了卫星姿态控制器的基本形式，并分析了控制器参数的选取准则以保证姿态控制系统的稳定性；进而利用在轨辨识在线修正控制器参数形成了卫星姿态的自适应内模控制器。分析和仿真结果表明，所提出的自适应内模控制器能够有效提高大型卫星的姿态指向精度和稳定度。