【摘 要】
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Stewart平台运动时，平台可能发生运动奇异性和力奇异性．通过对平台运动方程Jacobian矩阵和力平衡方程Jacobian矩阵的分析，给出了两Jacobian矩阵的元素、行列式和条件数之间的联
【机 构】
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西安电子科技大学 机电工程学院，陕西 西安 710071日本静冈大学 机械工程系;
【出 处】
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西安电子科技大学学报(自然科学版)
论文部分内容阅读
Stewart平台运动时，平台可能发生运动奇异性和力奇异性．通过对平台运动方程Jacobian矩阵和力平衡方程Jacobian矩阵的分析，给出了两Jacobian矩阵的元素、行列式和条件数之间的联系，并对比了两种奇异面方程．数学分析与实例说明，Stewart平台的运动学第二类奇异性与力的奇异性同时发生．
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