【摘 要】
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引入双恒等变换推导出系统及辅助系统的的ｄ步预测模型，基于估计器的自校正控制器能将闭环极点配置在所希望的位置，它的参数是由与其相互独立的对象参数调节．提出使用辅助估计器克
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引入双恒等变换推导出系统及辅助系统的的ｄ步预测模型，基于估计器的自校正控制器能将闭环极点配置在所希望的位置，它的参数是由与其相互独立的对象参数调节．提出使用辅助估计器克服丢番方程的病态问题．仿真表明在存在可测干扰的情况下该系统具有良好的动态性能
The dual-identity transformation is introduced to derive the d-step prediction model of the system and the auxiliary system. The self-tuning controller based on the estimator can arrange the closed-loop poles in the desired position and its parameters are adjusted by independent object parameters. Auxiliary estimator is proposed to overcome the ill-posed problem of throwing equation. Simulation shows that the system has good dynamic performance in the presence of measurable interference
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