【摘 要】
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设计了一种基于nRF24L01的钢管内窥无损检测的机器人.基于无线传输技术,结合轮式机器人来解决检测人员在管道环境中工作的局限性.其核心是利用Arduino UNO R3开发板与nRF24L0
【机 构】
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浙大城市学院工程学院,杭州 310015
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设计了一种基于nRF24L01的钢管内窥无损检测的机器人.基于无线传输技术,结合轮式机器人来解决检测人员在管道环境中工作的局限性.其核心是利用Arduino UNO R3开发板与nRF24L01芯片的无线信号传输实现远距离的机器人操控,达到机器人移动、控制舵机转动的目的,从而完成焊管内壁图像采集的任务.
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考虑斜齿轮副端面重合度大于轴向重合度时的单齿啮合接触线表达式,针对行星轮系统中啮合齿轮中基圆大于齿根圆的情况,建立斜齿轮变截面悬臂梁模型,采用势能法、切片法和自适应递推复合Lobatto数值积分法求解斜齿轮时变啮合刚度,通过与有限元方法及经验法进行对比,验证所建模型的可行性。在此基础上,分析了不同长度、宽度、径向位置(齿根到齿顶)的剥落故障及不同剥落形状对时变啮合刚度的影响,研究结果表明:不同剥落长度对斜齿轮副在剥落区域的啮合位置影响较为明显;随着剥落宽度的增加,时变啮合刚度线性降低,不同径向位置剥落,在
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