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本文以机械臂碰撞检测为研究对象,提出了一种基于电流变化速度的碰撞检测方法,弥补动力学模型理论电流的碰撞检测方法存在参数辨识过程复杂、对动力学模型精度要求高等缺点。试验发现在机械臂有碰撞的时候会产生电流突变,当电流变化速度大于给定的阈值时就判定有碰撞。通过大量试验发现电机不同转速下电流变化速度的阈值也不同,于是提出电机转速的阈值检测方法,用电机转速拟合关系式计算出电机在不同转速下的阈值,从而判断电机在不同转速下是否存在碰撞。最终的碰撞检测试验结果表明,当碰撞发生时,机械臂可以快速检测到碰撞并做出相应反应,达