【摘 要】
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本文讨论轮式移动机器人非完整运动的最优规划问题。利用约束与最优控制理论建立数学模型,考虑系统的非完整约束特性,提出轮式移动机器人运动规划的最优控制算法。通过数值仿
【机 构】
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北京机械工业学院基础部 北京 100085
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本文讨论轮式移动机器人非完整运动的最优规划问题。利用约束与最优控制理论建立数学模型,考虑系统的非完整约束特性,提出轮式移动机器人运动规划的最优控制算法。通过数值仿真,表明该方法的有效性。
In this paper, we discuss the optimal planning of non-integral motion of wheeled mobile robots. The mathematic model is established by using the theory of constraint and optimal control, and the optimal control algorithm of motion planning for wheeled mobile robot is proposed considering the nonholonomic constraints of the system. Numerical simulation shows the effectiveness of the method.
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