【摘 要】
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人类在其导航过程中运用了区域化的空间知识模型并采取了＂由精到粗＂的寻路策略.受此启发本文首先提出一种区域化的空间知识模型.在该模型中,多个小尺度的区域组合在一起形成上
【机 构】
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华东理工大学自动化研究所,杭州电子科技大学电气自动化研究所
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人类在其导航过程中运用了区域化的空间知识模型并采取了＂由精到粗＂的寻路策略.受此启发本文首先提出一种区域化的空间知识模型.在该模型中,多个小尺度的区域组合在一起形成上一层级的区域,构成一种层次化的空间表示结构.在此基础上提出一种基于该空间知识模型的在线路径规划算法FTC–A＊（fine-to-coarse A＊）.FTC–A＊能够根据环境信息的远近采取不同的规划策略.在机器人所在的区域中,进行路径的精细规划,而对远处空间进行粗糙规划.该策略利用环境描述的区域化特性,降低了搜索空间的大小,从而显著地降低了规
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