基于T-S模糊模型的机械臂系统抗干扰跟踪控制

• 作 者: 牛城波 于建江 裔扬
• 机 构: 扬州大学信息工程学院,盐城师范学院信息工程学院
• 出 处: 扬州大学学报:自然科学版
• 发表日期: 2019年4期
• 关键词: 机械臂系统 PID控制 干扰观测器 T-S模糊 robotic systemsPID controldisturbance-observer-based con
• 基金项目: 国家自然科学基金资助项目(61473249),江苏高校青蓝工程资助项目,扬州大学拔尖人才成长计划资助项目

为解决带有外部扰动的机械臂系统抗干扰跟踪控制问题,运用T-S模糊模型对外部干扰进行辨识,结合模糊干扰观测器实现对未知干扰的观测和补偿,进一步设计PID控制器实现对位移的动态跟踪.基于Lyapunov分析方法,计算PID增益和扰动观测器增益,保证机械臂系统稳定,使位移的动态跟踪误差趋于零.通过机器人系统的二阶模型进行仿真,验证了算法的可行性与有效性.