论文部分内容阅读
针对同时具有输出和输入非线性的系统，通过中间虚拟控制量的设置，转化为两个非线性子系统的串联，从而简化系统结构并解决最终控制量不宜直接获取的问题。针对无人水面艇的航迹和横摇控制，设计了基于反演控制的从控制器，实现了输入非线性中虚拟控制量到舵角的映射，通过T-S模型将输出非线性系统，转化为线性时变系统，并考虑舵机的角度与角速度约束，设计了广义预测主控制器。该方法不仅简化了系统结构，同时仿真结果表明，所设计的主从控制器可以获得较好的控制效果。