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针对反馈线性化后的不确定非线性对象,提出了一种鲁棒自适应控制方法.采用模糊模型逼近不确定项,用逐步后推技术构造出自适应律,在线调节模糊模型的参数,同时处理存在估计误差时的干扰抑制问题.该方法还用于感应电动机速度控制的仿真.用李亚普诺夫方法证明了整个系统的稳定性和鲁棒性.该方法适用于任意有界时变干扰,通过模糊模型还可以加入对干扰的经验知识.