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摘要：火带给人们光明和温暖，但是失去控制的火带就会给人们灾难。火灾已成为威胁社会发展最常见的灾害之一，随着我国科技水平的不断提高，对火灾智能侦查、救援和灭火也越来越受到人们的关注，本作品的创意是在救援和灭火之前能快速探测现场的各种数据并迅速传递到指挥中心，为指挥中心决策提供依据本作品是以履带式行走机构为底盘结构，STM32单片机为控制核心，加以编码电机、超声波传感器、烟雾传感器、红外传感器、红外成像仪、机械臂和电源电路以及其他电路构成。实现探测车的智能控制包括路面智能清障和避障、生命探测、智能火源检测、自动灭火、路程测量、数据传递、视频传输、LCD屏显示、定点侦查、火灾预防等功能并且各功能之间可以相辅相成，相互配合、紧密联系的形成实用型多功能系。
一、绪论
1.1前言
在没有了解火灾现场烟雾浓度、温度、有害气体种类时进行救援和灭火会增加难度严重时造成消防员伤亡，基于这个问题，我们的创意是在救援和灭火之前能快速探测火灾现场的温度、烟雾浓度和有无被困人员等数据并迅速传递到指挥中心，为指挥中心决策提供依据。根据不同火灾现场采取不同的救援方案或者灭火策略。我们相信终有一天在危险的火灾现场，消防员可以快速的掌握现场情况努力做到不用身陷火中就能救援和灭火。
1.2引言
2018年美国加州再次发生森林大火，大火整整烧毁1600平方公里的森林。造成多人不幸死亡，1000多户房屋被毁。人员伤亡、财产损失非常严重。随着科技的不断发展，智能机器人面对人类无法快速解决的难题做出了巨大的贡献并且可以在各领域都得以空前的发展，尤其是在地震、泥石流、水灾、火灾等各类灾害方面，智能机器人都发挥了无限的潜力，突破了很多难题使我们进入了智能时代，在各种灾害中，火灾是最经常、最普遍地威胁公众安全和社会发展的主要灾害之一，其破坏力大、突发性强，给人类的生产和生活带来了不同程度的损害。更重要的是，火灾爆发的时间和地点比较随机，诱因多样，有自然引发和人为造成，一旦发生，难控制，还会造成二次伤害，这给消防人员带来了极大的挑战，同时也给救援人员带来了生命威胁。为了应对复杂的火灾，火灾智能机器人的研制是减少火灾伤情的一个有效措施。随着我国信息化技术的不断发展，其在我国各行各业中都得到了综合全面的应用，消防灭火领域也不例外。各类信息化技术的引入有效提高了具体消防灭火工作的效率，能够在火灾发生的第一时间就采取相应的措施，可以尽快的将火势控制下来，带来了显著的社会效益。本文先阐述了信息化技术在消防灭火领域中的具体应用，接着通过做好信息化服务、开展信息化指挥、形成信息化平台的总流程，探讨了在消防灭火救援指挥系统中进行信息化建设的具体途径和步骤，最后还从增强消防人员的信息化水平、提高系统信息化建设的進程两个方面，探讨了信息化应用的具体保障措施。通过近年来商业综合体建筑火灾典型案例，分析商业综合体建筑的火灾特点及灭火救援难点，从细化灭火救援专项设计、攻克火灾救援现场关键环节难点、打造灭火救援拳头部队、构建战勤保障联动体系等方面提出相应解决对策，为类似建筑火灾的灭火救援提供参考。火灾发生时，火灾现场产生的烟气具有毒性，减光性，恐惧性和灼伤性四大危害，是逃生和火灾救援的最大威胁，为了提高被困人员的逃生几率，加快消防人员的救援速度，及时排出烟气是非常重要的。通过介绍自然排烟系统、机械排烟系统和喷雾水排烟三类常用排烟方法，分析其在火灾救援过程中的作用，为火灾救援提供帮助。火灾救援现场烟雾缭绕、环境恶劣，火灾救援首要的是快速救人，以此为目标，基于区域分割思想，设计一种快速的室内定位方法。首先根据环境进行不均匀的区域分割并设置信标节点。接收到的 RSSI 进行卡尔曼滤波和中位加权处理之后，再运用三边定位方法获取目标的位置信息。火灾是常见灾害之一，对于人们的身心健康以及社会的稳定发展都具有直接影响。而火灾的发展具有突发性特点，要想提升灭火救援工作效率，将火灾给人们生命和财产带来的损失降到最低，积极进行灭火救援数字化建设势在必行。鉴于此，本文首先对灭火救援中数字化建设的意义进行了简要分析，并详细探讨了灭火救援中数字化建设的具体应用，以供参考。为获取最优的救援路径，以提高救援的有效性和实时性，文中提出了一种粒子群蚁群融合算法。该算法在分析影响路径选择因素的基础上，运用模糊数学中的层次分析法评定了道路的权重，建立了消防灭火救援模型; 使用粒子群算法快速获取次优解，将此次优解作为蚁群算法的初始信息素增量，并将求解出各段路径权重矩阵引入到优化后的蚁群算法状态转移概率的求解模型中来，再利用这种改进后的状态转移规则，且考虑行车速度时变性的基础上求解出模型的最优解。实验结果表明，该方法可以完成最佳救援路径的规划。火灾是人们日常生产生活中经常遇到的灾害之一，在灭火救援过程中，经常听到消防员伤亡的消息。为了有效减少这种现象的发生，保障消防人员的生命安全，就要总结消防人员发生伤亡的原因，再采取相应措施。本文根据一些消防事例对消防人员伤亡原因进行归纳，并提出了改进方法，希望为消防部门提供依据，防止消防人员在工作时出现伤亡，保证自身安全。
2、国内外研究现状
国内外对于火灾方面的智能机器人研制已经有了一个开始，据美国80年代中期Coper的研究报告发现， 33%的烟雾探测器不能正常工作，进一步研究发现95%的烟雾探测器由于噪声干扰而产生误报。因此若干年前就产生了检刷燃烧过程中化学生成物以期改善探剧性能实现早期火灾探测的想法，但是和其它气体传感器的应用场所不同，火夾探测使用的传感器 般都起着很重要的作用，由于对特定气体的可靠探测技术比对温升和烟尘的检测技术复杂，价格昂贵，因此火灾气体探测技术一直处于可望而不可及的境地。这就需要智能的自动装置进入人无法到达同地区进行火源探测。我国近几年也有相关研究。 根据现有的研究成果，可以发现火灾机器人的设计和火灾发生的地点关系密切， 不同地理位置和环境会直接影响火灾的走势和救援方法， 具体可以分为隧道火灾、森林火灾、住宅火灾、公共场所火灾等多种类别。不同类别的火灾，其火源特质不同，往往难以控制、削弱，对生命财产造成重大损失。本文结合现有的研究成果把火灾智能机器人主要分成了侦查、灭火和救援三大类，并对其功能、技术、难点进行了总结，以此提出未来研制思路，为火灾机器人的发展提供帮助。传统的火灾探测器中感温探测器，感烟探测器，感火焰探测器其原理是基于火灾中温度变化或者利用火灾烟雾、火焰的电学、光学等物理特性来进行火灾识别。这种识别模式很难可靠地发现早期火灾，如感烟探测器不能探测到酒精火焰，感温探测器不易探测到阴燃火源。在现代高大空间建筑中，当存在遮挡和环境干扰的时候，常规的感烟、感温探测器由于火灾燃烧产物在空间传播受空间高度和面积的影响，很难对火灾发生快速响应。现在市场上的侦查机器人主要功能是对现场环境和泄漏情况的侦查，还有连接消防水带进行救火，对危险品的转移，现场救援和火灾易发区域定点侦查的状况没有进行全面的考虑，因此现有 市场产品一般存在以下三个缺点：其一是缺少快速救援装置，只能起到侦查以及灭火功能， 缺少对现场火源、危险品以及人员的转移，可能会使现场造成二次火情和不能减少人员的 伤亡;其二是灭火装置一般都是与消防水带连接，也就是意味机器人在进入火场的时候需 要带着后面的水管进入，增加了机器人自身的重量和越野的困难，会对其现场侦查以及救援的快速性进行干扰;其三是无法更准确的了解火灾现场内部的情况和无法对火灾易发生区域进行定点侦查进而预防火灾发生。 二、系统方案
本系统主要由STM32F103ZET6芯片、传感器、机械臂、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。
1、主控制器件的论证与选择
方案一：采用传统的51系列单片机：
传统的51单片机为8位机，价格便宜，控制简单，但是运算速度慢，片内资源少，存储容量小，难以存储大体积的程序和实现快速精准的反应控制。并且受时钟限制，计时精度不高，外围电路也增加了系统的不可靠性。
方案二：采用STM32F103做主控：
STM32F103是16位机，成本低、性能高、功耗低，运算速度远快于51单片机，片内资源较多、储存容量大。Stm32单片机程序都是模块化的，接口相对简单，因它自身带多种功能，工作速度也快。而51的自身功能少，需要外围原件多。
综上所述：我们选择方案二，采用以STM32F103作为控制器。
2、方案系统描述
本方案采用STM32F103t6对智能消防智能探测车全方位控制，通过pwm对编码电机转速进行控制以及舵机转动角度进而控制机械臂的抓取，实现智能壁障，抓取为更快的到达火源。对温湿度传感器的控制实现对周围环境温湿度实时检测，烟雾传感器对火灾现场烟雾浓度进行检测。控制摄像头对现场情况进行后端显示。主控对编码电机，机械臂，传感器进行控制对火灾现场进行一个探测并将实时数据进行显示小车还配有灭火装置，对火源进行扑灭。
三、系统理论分析
1、作品介绍
智能火灾侦查机器人，包括连接于机器人身上的可编程stm32单片机，烟雾传感器，温湿度传感器，气体传感器，超声波传感器，激光雷达测距传感器，无线摄像头模块，OpenMV3摄像头，语音模块，机械臂，LCD显示屏，水泵，编码电机，物联网模块，蓝牙模块。可编程stm32单片机IO口连接上述器件对其进行控制，通过控制传感器对现场进行探测，并通过物联网模块将数据传输到电脑或手机终端，通过控制OpenMV3摄像头可小火源进行寻找并通过水泵进行扑灭防止火势扩大，无线摄像头模块对火灾现场进行实时观察，通过控制语音模块可对智能火灾侦查机器人进行语音控制，通过控制机械臂可以移除危险品以及有害物质并且联合水泵达到精确灭火，通过控制激光雷达测距传感器达到路径规划的效果使其侦察到每一个角落，通过控制编码电机使其智能火灾侦查机器人具有灵活的走位。通过控制物联网模块对智能火灾侦查机器人侦察到的数据传输到远程终端并可通过远程终端控制物联网模块控制智能火灾侦查机器人到指定区域侦察。
2、功能介绍
（1）智能火灾侦查机器人可以对火灾现场温度以及燃烧后烟雾的种类和浓度等数据进行检测同时快速的把数据上传到指挥中心，为救援人员采取更好的救援和灭火方案提供数据。
（2）智能火灾侦查机器人的无线摄像头可对火灾现场实时状况进行静态图像采集和数据实时传输到指揮中心，可以更好的对火灾现场进行了解，例如被困人数，以及火势大小，还可以对火势大的角落进入人员搜索，将现场第一情况尽快让救援人员知晓。
（3）智能火灾侦查机器人在探测过程中避免不了障碍物阻挡行进路径，如果是轻小的障碍物可以启动车身自带的机械臂进行清障，如果是大型障碍物（如墙壁）可以通过超声波模块距离测量实现智能避障功能。火灾现场如果发现有未点燃的易燃易爆危险品可以启动机械臂抓取放在车身对其快速撤离现场。
（4）智能火灾侦查机器人通过对编码电机机的控制实现火灾现场前进，后退，转弯，加速行进，减速行进，匀速行进。
（5）智能火灾侦查机器人通过探测过程中发现火源利用继电器对水泵进行控制抽取车身自带水箱中的水进行灭火。
（6）智能火灾侦查机器人结构自身带有LED灯和报警装置，实现照明等辅助装置。
3、具体实施方式
采用两节3200mah 3s航模电池给其供电，通过按键或语音模块对智能火灾侦查机器人进行模式选择，第一模式可以使智能火灾侦查机器人在指定区域进行侦查可检测有毒气体和对火源进行探测，可达到火灾预防。若发现危险通过物联网模块将危险信息发送给该区域负责人，若火源较小可通过自身携带的灭火水泵对火源进行扑灭和控制，若火势较大可直接通过物联网模块进行消防报警都可通过无线摄像头将现场实时画面传到终端，可达到小范围火势扑灭与控制。在第一模式下可通过终端对智能火灾侦查机器人进行控制可在临近区域进行跨区域侦查。在火灾发生地带可启动第二模式，第二模式可使智能火灾侦查机器人在火灾中对其火灾现场进行探测，通过无线摄像头将火灾现场内部实时情况传到指挥中心，并通过语音模块可对人员进行搜救，通过自身携带的传感器可将火灾现场数据传到指挥中心可使搜救人员以及消防员知晓火灾内部情况防止自身受到伤害。若发现危险品可通过机械臂进行抓取防止发生再次灾情发生。
四、程序设计
五、未来展望
1、智能火灾侦查机器人可以增加爬楼装置，可以实现多层探测、收集数据和图像采集等多功能。
2、智能火灾侦查机器人将利用物联网、云计算、移动互联技术实现家庭或者夜间工厂等无人场合应急灭火、分析预警、实时探测等功能的公共消防平台，为经济社会发展和人民安居乐业创造良好的消防安全环境。
六、参考文献
[1]石梓含.火灾智能机器人在侦查、灭火和救援上的现状与发展[J].通讯世界，2018（10）：302-303.
一、绪论
1.1前言
在没有了解火灾现场烟雾浓度、温度、有害气体种类时进行救援和灭火会增加难度严重时造成消防员伤亡，基于这个问题，我们的创意是在救援和灭火之前能快速探测火灾现场的温度、烟雾浓度和有无被困人员等数据并迅速传递到指挥中心，为指挥中心决策提供依据。根据不同火灾现场采取不同的救援方案或者灭火策略。我们相信终有一天在危险的火灾现场，消防员可以快速的掌握现场情况努力做到不用身陷火中就能救援和灭火。
1.2引言
2018年美国加州再次发生森林大火，大火整整烧毁1600平方公里的森林。造成多人不幸死亡，1000多户房屋被毁。人员伤亡、财产损失非常严重。随着科技的不断发展，智能机器人面对人类无法快速解决的难题做出了巨大的贡献并且可以在各领域都得以空前的发展，尤其是在地震、泥石流、水灾、火灾等各类灾害方面，智能机器人都发挥了无限的潜力，突破了很多难题使我们进入了智能时代，在各种灾害中，火灾是最经常、最普遍地威胁公众安全和社会发展的主要灾害之一，其破坏力大、突发性强，给人类的生产和生活带来了不同程度的损害。更重要的是，火灾爆发的时间和地点比较随机，诱因多样，有自然引发和人为造成，一旦发生，难控制，还会造成二次伤害，这给消防人员带来了极大的挑战，同时也给救援人员带来了生命威胁。为了应对复杂的火灾，火灾智能机器人的研制是减少火灾伤情的一个有效措施。随着我国信息化技术的不断发展，其在我国各行各业中都得到了综合全面的应用，消防灭火领域也不例外。各类信息化技术的引入有效提高了具体消防灭火工作的效率，能够在火灾发生的第一时间就采取相应的措施，可以尽快的将火势控制下来，带来了显著的社会效益。本文先阐述了信息化技术在消防灭火领域中的具体应用，接着通过做好信息化服务、开展信息化指挥、形成信息化平台的总流程，探讨了在消防灭火救援指挥系统中进行信息化建设的具体途径和步骤，最后还从增强消防人员的信息化水平、提高系统信息化建设的進程两个方面，探讨了信息化应用的具体保障措施。通过近年来商业综合体建筑火灾典型案例，分析商业综合体建筑的火灾特点及灭火救援难点，从细化灭火救援专项设计、攻克火灾救援现场关键环节难点、打造灭火救援拳头部队、构建战勤保障联动体系等方面提出相应解决对策，为类似建筑火灾的灭火救援提供参考。火灾发生时，火灾现场产生的烟气具有毒性，减光性，恐惧性和灼伤性四大危害，是逃生和火灾救援的最大威胁，为了提高被困人员的逃生几率，加快消防人员的救援速度，及时排出烟气是非常重要的。通过介绍自然排烟系统、机械排烟系统和喷雾水排烟三类常用排烟方法，分析其在火灾救援过程中的作用，为火灾救援提供帮助。火灾救援现场烟雾缭绕、环境恶劣，火灾救援首要的是快速救人，以此为目标，基于区域分割思想，设计一种快速的室内定位方法。首先根据环境进行不均匀的区域分割并设置信标节点。接收到的 RSSI 进行卡尔曼滤波和中位加权处理之后，再运用三边定位方法获取目标的位置信息。火灾是常见灾害之一，对于人们的身心健康以及社会的稳定发展都具有直接影响。而火灾的发展具有突发性特点，要想提升灭火救援工作效率，将火灾给人们生命和财产带来的损失降到最低，积极进行灭火救援数字化建设势在必行。鉴于此，本文首先对灭火救援中数字化建设的意义进行了简要分析，并详细探讨了灭火救援中数字化建设的具体应用，以供参考。为获取最优的救援路径，以提高救援的有效性和实时性，文中提出了一种粒子群蚁群融合算法。该算法在分析影响路径选择因素的基础上，运用模糊数学中的层次分析法评定了道路的权重，建立了消防灭火救援模型; 使用粒子群算法快速获取次优解，将此次优解作为蚁群算法的初始信息素增量，并将求解出各段路径权重矩阵引入到优化后的蚁群算法状态转移概率的求解模型中来，再利用这种改进后的状态转移规则，且考虑行车速度时变性的基础上求解出模型的最优解。实验结果表明，该方法可以完成最佳救援路径的规划。火灾是人们日常生产生活中经常遇到的灾害之一，在灭火救援过程中，经常听到消防员伤亡的消息。为了有效减少这种现象的发生，保障消防人员的生命安全，就要总结消防人员发生伤亡的原因，再采取相应措施。本文根据一些消防事例对消防人员伤亡原因进行归纳，并提出了改进方法，希望为消防部门提供依据，防止消防人员在工作时出现伤亡，保证自身安全。
2、国内外研究现状
国内外对于火灾方面的智能机器人研制已经有了一个开始，据美国80年代中期Coper的研究报告发现， 33%的烟雾探测器不能正常工作，进一步研究发现95%的烟雾探测器由于噪声干扰而产生误报。因此若干年前就产生了检刷燃烧过程中化学生成物以期改善探剧性能实现早期火灾探测的想法，但是和其它气体传感器的应用场所不同，火夾探测使用的传感器 般都起着很重要的作用，由于对特定气体的可靠探测技术比对温升和烟尘的检测技术复杂，价格昂贵，因此火灾气体探测技术一直处于可望而不可及的境地。这就需要智能的自动装置进入人无法到达同地区进行火源探测。我国近几年也有相关研究。 根据现有的研究成果，可以发现火灾机器人的设计和火灾发生的地点关系密切， 不同地理位置和环境会直接影响火灾的走势和救援方法， 具体可以分为隧道火灾、森林火灾、住宅火灾、公共场所火灾等多种类别。不同类别的火灾，其火源特质不同，往往难以控制、削弱，对生命财产造成重大损失。本文结合现有的研究成果把火灾智能机器人主要分成了侦查、灭火和救援三大类，并对其功能、技术、难点进行了总结，以此提出未来研制思路，为火灾机器人的发展提供帮助。传统的火灾探测器中感温探测器，感烟探测器，感火焰探测器其原理是基于火灾中温度变化或者利用火灾烟雾、火焰的电学、光学等物理特性来进行火灾识别。这种识别模式很难可靠地发现早期火灾，如感烟探测器不能探测到酒精火焰，感温探测器不易探测到阴燃火源。在现代高大空间建筑中，当存在遮挡和环境干扰的时候，常规的感烟、感温探测器由于火灾燃烧产物在空间传播受空间高度和面积的影响，很难对火灾发生快速响应。现在市场上的侦查机器人主要功能是对现场环境和泄漏情况的侦查，还有连接消防水带进行救火，对危险品的转移，现场救援和火灾易发区域定点侦查的状况没有进行全面的考虑，因此现有 市场产品一般存在以下三个缺点：其一是缺少快速救援装置，只能起到侦查以及灭火功能， 缺少对现场火源、危险品以及人员的转移，可能会使现场造成二次火情和不能减少人员的 伤亡;其二是灭火装置一般都是与消防水带连接，也就是意味机器人在进入火场的时候需 要带着后面的水管进入，增加了机器人自身的重量和越野的困难，会对其现场侦查以及救援的快速性进行干扰;其三是无法更准确的了解火灾现场内部的情况和无法对火灾易发生区域进行定点侦查进而预防火灾发生。 二、系统方案
本系统主要由STM32F103ZET6芯片、传感器、机械臂、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。
1、主控制器件的论证与选择
方案一：采用传统的51系列单片机：
传统的51单片机为8位机，价格便宜，控制简单，但是运算速度慢，片内资源少，存储容量小，难以存储大体积的程序和实现快速精准的反应控制。并且受时钟限制，计时精度不高，外围电路也增加了系统的不可靠性。
方案二：采用STM32F103做主控：
STM32F103是16位机，成本低、性能高、功耗低，运算速度远快于51单片机，片内资源较多、储存容量大。Stm32单片机程序都是模块化的，接口相对简单，因它自身带多种功能，工作速度也快。而51的自身功能少，需要外围原件多。
综上所述：我们选择方案二，采用以STM32F103作为控制器。
2、方案系统描述
本方案采用STM32F103t6对智能消防智能探测车全方位控制，通过pwm对编码电机转速进行控制以及舵机转动角度进而控制机械臂的抓取，实现智能壁障，抓取为更快的到达火源。对温湿度传感器的控制实现对周围环境温湿度实时检测，烟雾传感器对火灾现场烟雾浓度进行检测。控制摄像头对现场情况进行后端显示。主控对编码电机，机械臂，传感器进行控制对火灾现场进行一个探测并将实时数据进行显示小车还配有灭火装置，对火源进行扑灭。
三、系统理论分析
1、作品介绍
智能火灾侦查机器人，包括连接于机器人身上的可编程stm32单片机，烟雾传感器，温湿度传感器，气体传感器，超声波传感器，激光雷达测距传感器，无线摄像头模块，OpenMV3摄像头，语音模块，机械臂，LCD显示屏，水泵，编码电机，物联网模块，蓝牙模块。可编程stm32单片机IO口连接上述器件对其进行控制，通过控制传感器对现场进行探测，并通过物联网模块将数据传输到电脑或手机终端，通过控制OpenMV3摄像头可小火源进行寻找并通过水泵进行扑灭防止火势扩大，无线摄像头模块对火灾现场进行实时观察，通过控制语音模块可对智能火灾侦查机器人进行语音控制，通过控制机械臂可以移除危险品以及有害物质并且联合水泵达到精确灭火，通过控制激光雷达测距传感器达到路径规划的效果使其侦察到每一个角落，通过控制编码电机使其智能火灾侦查机器人具有灵活的走位。通过控制物联网模块对智能火灾侦查机器人侦察到的数据传输到远程终端并可通过远程终端控制物联网模块控制智能火灾侦查机器人到指定区域侦察。
2、功能介绍
（1）智能火灾侦查机器人可以对火灾现场温度以及燃烧后烟雾的种类和浓度等数据进行检测同时快速的把数据上传到指挥中心，为救援人员采取更好的救援和灭火方案提供数据。
（2）智能火灾侦查机器人的无线摄像头可对火灾现场实时状况进行静态图像采集和数据实时传输到指揮中心，可以更好的对火灾现场进行了解，例如被困人数，以及火势大小，还可以对火势大的角落进入人员搜索，将现场第一情况尽快让救援人员知晓。
（3）智能火灾侦查机器人在探测过程中避免不了障碍物阻挡行进路径，如果是轻小的障碍物可以启动车身自带的机械臂进行清障，如果是大型障碍物（如墙壁）可以通过超声波模块距离测量实现智能避障功能。火灾现场如果发现有未点燃的易燃易爆危险品可以启动机械臂抓取放在车身对其快速撤离现场。
（4）智能火灾侦查机器人通过对编码电机机的控制实现火灾现场前进，后退，转弯，加速行进，减速行进，匀速行进。
（5）智能火灾侦查机器人通过探测过程中发现火源利用继电器对水泵进行控制抽取车身自带水箱中的水进行灭火。
（6）智能火灾侦查机器人结构自身带有LED灯和报警装置，实现照明等辅助装置。
3、具体实施方式
采用两节3200mah 3s航模电池给其供电，通过按键或语音模块对智能火灾侦查机器人进行模式选择，第一模式可以使智能火灾侦查机器人在指定区域进行侦查可检测有毒气体和对火源进行探测，可达到火灾预防。若发现危险通过物联网模块将危险信息发送给该区域负责人，若火源较小可通过自身携带的灭火水泵对火源进行扑灭和控制，若火势较大可直接通过物联网模块进行消防报警都可通过无线摄像头将现场实时画面传到终端，可达到小范围火势扑灭与控制。在第一模式下可通过终端对智能火灾侦查机器人进行控制可在临近区域进行跨区域侦查。在火灾发生地带可启动第二模式，第二模式可使智能火灾侦查机器人在火灾中对其火灾现场进行探测，通过无线摄像头将火灾现场内部实时情况传到指挥中心，并通过语音模块可对人员进行搜救，通过自身携带的传感器可将火灾现场数据传到指挥中心可使搜救人员以及消防员知晓火灾内部情况防止自身受到伤害。若发现危险品可通过机械臂进行抓取防止发生再次灾情发生。
四、程序设计
五、未来展望
1、智能火灾侦查机器人可以增加爬楼装置，可以实现多层探测、收集数据和图像采集等多功能。
2、智能火灾侦查机器人将利用物联网、云计算、移动互联技术实现家庭或者夜间工厂等无人场合应急灭火、分析预警、实时探测等功能的公共消防平台，为经济社会发展和人民安居乐业创造良好的消防安全环境。
六、参考文献
[1]石梓含.火灾智能机器人在侦查、灭火和救援上的现状与发展[J].通讯世界，2018（10）：302-303.