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血管结构对血流流动参数产生影响，也会对介入的血管机器人外流场产生影响。将螺旋驱动的血管机器人介入到实际血管的血栓变窄位置的下游、分叉位置的上游、弯曲位置的下游，通过两相流场数值模拟分析，发现不同的血管结构对血管机器人外流场影响不同。血流脉动速度上升时，血栓变窄位置流动会对血管机器人产生阻碍作用；分叉位置上游血流使血管机器人尾流低速区增大；弯曲位置下游血流使血管机器人近前部速度不均匀，尾部有较大区域的低速涡流区，会影响机器人运行；而且均是头部受到红细胞的剪切应力较大。血流脉动速度下降时，血栓变窄位置血流会对