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对GPS的传统跟踪环路进行了分析，指出传统的载波环路不能兼顾环路的灵敏度和动态。而且，文中对多径的处理进行了分析。为了跟踪低动态的GPS弱信号，保持室内外导航定位服务的连续性，使用了基于扩展卡尔曼滤波器的矢量延迟环路，经仿真验证，即使在卫星信号消失的时候，仍然能够保持良好的导航信号跟踪，在卫星信号恢复之后不用重新捕获，并且仍能获得较好定位误差。