【摘 要】
：
在卧式下肢康复机器人主动训练过程中,患者对机器人施加的力是不断变化的,如果机器人不能很好的顺从患者的运动意图(即患者施加力的大小)进行及时调整,会给患者带来极大的不
【机 构】
：
广西大学机械工程学院,南宁530004;广西制造系统与先进制造技术重点实验室,南宁530004;广西大学机械工程学院,南宁530004
论文部分内容阅读
在卧式下肢康复机器人主动训练过程中,患者对机器人施加的力是不断变化的,如果机器人不能很好的顺从患者的运动意图(即患者施加力的大小)进行及时调整,会给患者带来极大的不舒适感,严重时可能造成二次伤害.针对此问题,提出了一种基于阻抗控制的卧式下肢康复机器人主动训练控制策略,内环采用计算力矩法进行位置控制,外环采用基于位置的阻抗控制,并通过建立ADAMS和MATLAB/Simulink联合仿真模型进行验证,仿真结果证明了所设计主动训练控制策略具有很好的末端轨迹跟踪能力和系统柔顺性.
其他文献
为采用碳纤维材料对电池箱体进行铺层设计,采用了试验设计的方法.以碳纤维铺层角度、铺层厚度及其交互作用为影响因素,设计有交互作用的两因素三水平正交试验,通过极差分析探
脑卒中患者因运动功能神经损伤造成肢体运动功能障碍,对患者日常生活水平造成严重影响.踝关节作为人体下肢的承重关节,是维持人体站立、行走和跑跳等运动的关键部位,也是卒后
滚动轴承作为旋转机械的核心部件,其运行的稳定性决定了机械运行的可靠性.轴承故障主要出现在滚体、内圈、外圈上,为确保机械的安全、稳定运行,对于滚动轴承故障的分析和预测
针对果蝇算法(FOA)在优化支持向量机(SVM)参数时容易陷入局部最优而影响诊断精度的问题,对果蝇算法中固定步长这一缺点进行改进,提出了动态变步长果蝇算法(DCFOA).利用该算法
针对线性压缩机在高温环境下寿命缩短、安全性降低的问题,为了保证其合适的工作温度范围,开展了压缩机壳体内部温度场的分析与结构优化方案的对比研究.运用Fluent软件建立了
针对电梯制动器制动臂部件成本估算过程中出现的问题,为了快速响应客户询价的需求和提高企业的市场应变能力,缩短成本估算周期,提出一种基于可拓实例与GA-BP神经网络的产品成
针对传统物料转载装置中存在的溜槽堵塞、受料皮带偏载跑偏、撒料严重、设备磨损等问题,对物料转载过程中的抛料模型进行了理论分析,并对转载装置中头部漏斗与溜槽的结构进行
围绕钢铁企业生产中传动系统电机功率随产品及工况的变化,避免因生产参数不当所导致电机报警或电机功率剧烈波动的现象.运用功率平衡法、逆向路径法和机械传动等基本理论,建
本文设计了一种基于Stephenson六杆机构的新型单足弹跳机器人.建立了基于倒立摆系统的姿态控制方案;创新性地利用串联弹性驱动器(SEA)的被动柔性元件实现增大驱动器的瞬时功
针对某轿车车型柔性腿内侧韧带伸长量超标,不满足2018版C-NCAP开发要求,建立车辆与行人腿部碰撞分析模型,通过分析仿真动画和曲线,并结合腿型主要支撑位置的受力情况,对该车