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履带车辆的地面牵引特性是反映车辆行驶性能的重要指标之一。通过实车试验对某履带式车辆在不同路面上进行测试，获得地面牵引力与滑转率的一一对应的关系．并通过建立履带车辆的多刚体动力学模型和指定土壤的路面模型，对该车辆模型进行了虚拟试验测试，所得到的车辆地面牵引力与滑转率的对应关系与实车试验结果有较好的一致性，研究结果表明，文中所采用的方法可以用来估计车辆的地面牵引特性。