【摘 要】
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本文主要研究对无序排列曲轴毛坯的自动抓取，通过3D视觉技术实现空间位置搜索，并转换为机器人抓取坐标，在实际运行过程中，为解决3D算法在速度、可靠性、稳定性等方面的不足，视觉识别成功率低，机器人抓取发生碰撞的问题，利用全局模型局部匹配的算法优化基于PPF特征的投票原理，最终实现高效稳定的3D物体匹配识别，并实现了无序排列曲轴毛坯稳定、可靠、快速的抓取，满足了现实生产过程的需求。
【机 构】
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上汽通用五菱汽车股份有限公司发动机工厂
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本文主要研究对无序排列曲轴毛坯的自动抓取，通过3D视觉技术实现空间位置搜索，并转换为机器人抓取坐标，在实际运行过程中，为解决3D算法在速度、可靠性、稳定性等方面的不足，视觉识别成功率低，机器人抓取发生碰撞的问题，利用全局模型局部匹配的算法优化基于PPF特征的投票原理，最终实现高效稳定的3D物体匹配识别，并实现了无序排列曲轴毛坯稳定、可靠、快速的抓取，满足了现实生产过程的需求。
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