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介绍了基于管道内径为15mm的螺旋驱动管道检测机器人的组成及工作原理,分析了其运动力学性能及在弯管内的几何约束条件。应用机械系统动力学仿真软件ADAMS,建立管道机器人的虚拟样机。通过计算机仿真得到机器人牵引力与驱动轮位置参数和尺寸参数之间的关系数据,证明了理论分析的正确性,同时为研制微小型螺旋式管道机器人提供设计依据。