【摘 要】
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提出了能实现二维转动和二维移动的空间4-UPS-RPU4自由度冗余驱动并联机构,并对该机构进行了运动学和工作空间分析。4-UPS-RPU并联机构包含5条驱动分支,其中4条分支为UPS（虎克
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51005138）, 山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目（BS2012ZZ008）, 山东科技大学杰出青年基金资助项目（2011KYJQ102）
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提出了能实现二维转动和二维移动的空间4-UPS-RPU4自由度冗余驱动并联机构,并对该机构进行了运动学和工作空间分析。4-UPS-RPU并联机构包含5条驱动分支,其中4条分支为UPS（虎克铰-移动副-球副）结构,1条分支为RPU（转动副-移动副-虎克铰）结构。建立了该机构的位置反解数学模型,推导出了该机构的速度雅可比矩阵和加速度分析表达式,求解了机构的位置反解、速度和加速度,并在此基础上分析该机构的工作空间。研究结果为4-UPS-RPU冗余驱动并联机构的实际应用提供了理论依据。
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