【摘 要】
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本文首先介绍用于机器人臂的具有非线性系统反向装置的状态估计、识别和控制技术的功能方块图。然后讨论由反向装置和调节器组成的控制器结构并介绍轨迹调节器的广义解法,随
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本文首先介绍用于机器人臂的具有非线性系统反向装置的状态估计、识别和控制技术的功能方块图。然后讨论由反向装置和调节器组成的控制器结构并介绍轨迹调节器的广义解法,随后举一数字实例。
This paper first introduces a functional block diagram of a state estimation, identification and control technique for a robotic arm with a nonlinear system reversing device. Then we discuss the structure of the controller consisting of the reversing device and the regulator and introduce the generalized solution of the trajectory adjuster, followed by a numerical example.
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