【摘 要】
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自20世纪80年代建筑物整体迁移技术在我国出现以来,虽然也有过几个成功的工程迁移实例,但相对于市场需求和应用的普遍程度来说,此项技术在我国尚处在起步阶段。国内由于投资
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自20世纪80年代建筑物整体迁移技术在我国出现以来,虽然也有过几个成功的工程迁移实例,但相对于市场需求和应用的普遍程度来说,此项技术在我国尚处在起步阶段。国内由于投资及技术等原因,在工程应用中的建筑物迁移装备基本上是租赁或引进,该种装备的自主研制是国内的空白。到目前为止,国内还没有全自动的、智能化的建筑物迁移工程装备。而该装备却是建筑物迁移工程顺利实施的关键之一,因此,对其控制技术的研究具有较高的实用价值。本文主要对建筑物迁移装备控制系统的子系统-电液比例系统的控制进行了探讨。电液比例系统为一不确定系统,其核心控制元件-电液比例减压阀存在滞环、死区等非线性因素,且液压系统受温度、负载等参数变化的影响较大,理论建模存在一定的困难,而在本文中采用系统辨识、曲线拟合的方法很好的解决了这一问题。H∞控制把研究对象的范数作为性能指标,充分考虑了系统中存在的不确定性,且能使干扰对系统期望输出影响最小,在解决具有建模误差、参数不确定,系统跟踪不确定系统的控制问题上取得了突破性进展。H∞建筑物迁移中,运行工况复杂,客观实际中又不可避免地存在着各种不确定性因素,针对上述特点,本文采用了H_∞控制策略,设计了同时抑制干扰和受控对象不确定性的H_∞混合灵敏度控制器,通过对系统加入控制器与LQG(线性二次高斯)控制器的阶跃、脉冲、方波响应进行对比,证明了把控制理论应用于建筑物迁移装备控制系统,能够实现较好的跟踪,使建筑物迁移更加平稳。
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