【摘 要】
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该文的研究主要集中在让手眼系统对环境和目标具备视觉感知功能上.文中比较了几种主要的边缘检测算法.该文在YUV空间下完成对图像的颜色分割.因此该文采用结合边缘检测和色彩
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该文的研究主要集中在让手眼系统对环境和目标具备视觉感知功能上.文中比较了几种主要的边缘检测算法.该文在YUV空间下完成对图像的颜色分割.因此该文采用结合边缘检测和色彩分割的图像分割方法来把物体从图像中分离出来.实验结果证明这种方法分离出的物体图像是很完整的.物体检测和识别是图像分析重要的一个领域.该文所研究的环境和物体都比较简单,因此选用投影法来识别物体.Hough变换在图像中对直线的检测具有很好的效果,因此该文采用Hough变换来检测条形目标的方向.视觉研究的目的之一就是利用视差确定物体的位置.图像匹配是计算视差的关键.该文比较了基于面积的匹配和基于特征的匹配两种方法.选用了基于特征的匹配来进行图像的匹配工作,并给出了利用视差确定物体位置的方法.该文还建立了一个由RX60机器人、视觉系统、HIT-1灵巧手组成的手眼系统.由于视觉系统在机器人视觉伺服控制中扮演非常重要的角色,该文对手眼系统的几何变换关系进行了讨论.在该文的最后,介绍了两个演示实验:拉抽屉和按按钮.
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