【摘 要】
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该文提出了一种新型的三维均一阵列式模块化自重构机器人的概念,并重点介绍了单转动自由度正立方体模块的设计方案及工作原理,不但扩大了模块的通用性,提高了机器人的运动灵
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该文提出了一种新型的三维均一阵列式模块化自重构机器人的概念,并重点介绍了单转动自由度正立方体模块的设计方案及工作原理,不但扩大了模块的通用性,提高了机器人的运动灵活性,而且使模块结构简单,制造简便,控制容易.控制策略是自重构机器人研究的一个重要方面,现有的自重构机器人控制算法主要有分布式和集中式两种.而Agent特有的自治性、协作性等为自重构机器人的控制策略提供了一种新的思路.因此,该文结合多Agent系统的控制原理,构造了基于多Agent的运动控制策略模型.该模型能够将复杂任务分析构造成规模较小、相互协调、具有分布性的子任务,以降低计算量和求解的复杂性.然后,该文分析了Agent实现上的研究现状,并根据Agent的特点结合其与面向对象技术之间的关系,分析了采用成熟的面向对象的软件开发方法进行Agent应用开发的可行性;随后,该文论述Agent类的定义方法,并运用VC下的OpenGL开发了基于Agent的仿真平台,验证了算法的正确性与可行性.该平台对于一般简单构形的规划是行之有效的.为今后继续进行自重构控制策略的研究奠定了基础.
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