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在实际的控制系统中,由于系统的长时间运行与元部件的老化等原因,系统的执行器无可避免的会发生故障.这些故障由于发生的时刻,故障的模式,故障值的大小,以及故障的相关参数常常都是未知的.在该情况下,执行器的故障补偿设计往往变得更加复杂和困难.另一方面,一旦被控系统发生执行器故障,将会导致系统的控制品质严重降低与受损.特别是在航空航天等对控制精度要求极高的重要领域,系统一旦发生执行器故障,往往就会造成重大的事故.因此,基于理论研究和现实考虑的重要性,设计一套能够有效补偿执行器故障的控制方案是十分必要的而且有意义的.本文针对系统的控制参数和执行器故障未知与外界扰动同时存在下的不确定性非线性系统,在目前已有文献与成果的基础上,研究了一种较为一般的执行器故障模型.受相关论文的启发,通过建立新的参数化模型,设计新的执行器自适应补偿控制的方案,有效的补偿了未知执行器故障对被控系统控制品质带来的影响,同时实现了系统的跟踪控制的目标.本文建立在以前论文的基础之上,针对未知参数和执行器故障的受扰的不确定性非线性系统,主要讨论以下两方面的问题.(1):系统的控制方向已知的受扰非线性系统的执行器故障补偿控制问题.针对上述执行器故障模型,通过建立新的易于处理的参数化模型,提出基于Backstepping的自适应设计方法的自适应补偿控制方案,来补偿系统所发生的未知执行器故障且容许故障次数为无限次,并实现整个闭环系统的稳定并且系统的所有信号是有界的,同时达到跟踪误差收敛到一个任意小的残余集的控制目标.(2):系统的控制方向未知的受扰非线性系统的执行器故障补偿控制问题.进一步研究上述系统,我们引入Nussbaum增益方法来去掉(1)中关于系统的高频增益b_m符号已知先验的假设条件,放宽了(1)中的条件,提出新的自适应补偿控制方案。