【摘 要】
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电脑鼠作为具有较强计算和控制功能、能够自动完成迷宫穿越的自主式移动机器人,融合了机械电子、自动控制、软件工程和人工智能等多学科领域的知识,具有交叉学科融合的特点。
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电脑鼠作为具有较强计算和控制功能、能够自动完成迷宫穿越的自主式移动机器人,融合了机械电子、自动控制、软件工程和人工智能等多学科领域的知识,具有交叉学科融合的特点。依照国际电脑鼠比赛的规则,电脑鼠需要在迷宫中,应用自身的能力对周边环境进行探查,自主判断、选择相应的动作(前进、转弯等),以及对迷宫信息进行记忆和分析,作出路径选择,寻找可行路径并最终达到初始设定的目的地,实现预期的功能。这对于人工智能、自动控制等领域的研究具有非常重要的意义。本文的研究内容主要有以下三个方面：1)从控制策略层面对电脑鼠迷宫行走所应用的技术进行了研究。电脑鼠的行走速度控制中加减速资料表的建立；传感器的距离测量原理以及传感器资料的收集存储；电脑鼠前进中转弯的弯道控制方法。2)对电脑鼠在迷宫中行走进行了路径规划和障碍规避的研究,包括算法设计及实现。3)通过四个实验对本文提出的算法进行了分析验证,前三个实验结果以及分析表明,本文提出的迷宫遍历算法的设计是有效的,该算法能够在给定的迷宫中找到最佳的解决方案。第四个实验表明该算法对某一个特定的情况也有可能找不到解决方案。下一步工作的重点我们将围绕这个问题进行展开。在性能分析部分,通过实验得到的数据表明该算法在遍历的时间和单元格的数量上有一定的优势。
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