【摘 要】
：
该课题在学习和吸收RV12L 6R焊接机器人的基础上,对其焊接过程中涉及的运动学正问题、逆问题、工作空间及轨迹规划进行了研究.在前人的基础上,利用坐标平移的方法,把机器人的
论文部分内容阅读
该课题在学习和吸收RV12L 6R焊接机器人的基础上<[6]>,对其焊接过程中涉及的运动学正问题、逆问题、工作空间及轨迹规划进行了研究.在前人的基础上,利用坐标平移的方法,把机器人的杆件坐标系尽可能地集中在一起,简化了机器人杆件之间运动的数学建模,减小了求解的难度;在求解机器人逆问题时,巧妙地将逆矩阵法与几何法结合起来,降低了高阶方程的次数,减小了计算的难度,提高了计算的准确性;应用矩阵法计算了机器人的工作空间,规定了其运动范围;为机器人直线轨迹提供了规划算法;最后,在计算机上用OpenGL建立的仿真模型对上述机器人数学模型进行了仿真.仿真的结果与机器人理论值完全符合,证明该文提出的方法的正确性及为RV12L 6R机器人所建立的数学模型的合理性.同时,在没有硬件投入的情况下,初步掌握了该机器人的运动学特性.为进一步深入研究打下了重要的基础.
其他文献
随着科技的进步,各个行业都发生了很大的改变,社会的发展与进步给人们的生活带来了更多可能性,使人们的生活质量和生活水平都有了较大的提高.许多行业出现了自动化和机械化的
在初中美术学习中美术作品鉴赏是一项十分重要的教学课程.在教育学生鉴赏美术作品时,想要达到更好的效果,就需要教师下更多的工夫去研究.在美术作品欣赏教学中应用比较的方法
单簧片式空间可展柔性结构以其结构简单、质量轻、无摩擦、能够自动展开和自锁等诸多优点在大型航天空间可展结构中具有广阔的应用前景。作为一种开口圆柱薄壳结构,簧片受载
2019年中共中央办公厅印发了《关于解决形式主义突出问题为基层减负的通知》,强调2019年要解决一些困扰基层的形式主义问题,切实为基层减负,明确提出将2019年作为“基层减负
该文主要介绍了一种为小定量包装食品生产企业设计的在线自动重量分捡设备的研制过程,分析了重量分捡设备的国内外现状,探讨了产品的市场开发背景,对设备的基本原理、结构设
目的检测弥漫大B细胞淋巴瘤(DLBCL)中B7-H1的表达及其对细胞增殖和凋亡的影响。方法通过Western Blot检测DLBCL和瘤周正常淋巴组织中B7-H1的表达水平,将上述2种组织标本进行
随着近几年来通信技术以及智能设备的发展,移动互联网也得到了飞速普及,并且还拥有着巨大的潜力。安装了浏览器的智能手机,几乎可以浏览所有的网站,可以毫无阻碍的畅游互联网
宝钢2030冷连轧机组的DSR辊是世界范围内首次应用于钢铁领域的动态板型控制辊。随着使用年限的增加,DSR辊的运行稳定性逐渐劣化。为了解决DSR辊后续维护等技术难题,需要研制