【摘 要】
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该文通过建立K10S工业机器人的实体模型,获取了机器人的惯性参数,进而进行了动力学分析和关键部件的有限元分析研究.该文在实验测量机的惯性参数的基础上,使用Unigraghic(UG)
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该文通过建立K10S工业机器人的实体模型,获取了机器人的惯性参数,进而进行了动力学分析和关键部件的有限元分析研究.该文在实验测量机的惯性参数的基础上,使用Unigraghic(UG)14.0软件建立机器人各个部分的重心位置和转动惯量以及在实际测试中难以测量的惯性积等其他数据.该文从Newton-Euler方程出发,建立了机器人的三个自由动力学议程,给出了静态关节力矩和动态关节力矩的解析表示.计算了静态和动态关节力矩的最大、最小值,并确定了极值对应的位形.该分析结果可为工业机器人机械系统的设计和评估提供重要的参考依据.由于机器人动力学非常复杂,将多个自由度的机器人进行动力学模型的简化是经常使用的方法,为了比较简化模型与其真实物理模型的并距,该文进一步将K10S机器人抽象为一个四自由度系统,使用Lagrange法进行动力学分析.通过对K10S机器人三自由度和四自由度动力学的分析和比较,可以从动力学角度对机器人模型进行有效、合理的简化.重量轻、灵活性大已成为设计机器人时所追求的重要目标,为此在减小机器人构件尺寸的同时,还要满足其强度要求,该文采用有限单元法对K10S工业机器人在静载与动载两种状态下的最大等效应力和最大变形量.该文提供了一种在机器人CAD系统中进行强度设计的方法.
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