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三自由度并联定位平台作为一种典型的并联机构,具有广泛的应用前景。本文设计了一种平面3-RRR并联定位平台及其控制系统,为后续精密定位平台系统的研制以及振动抑制研究提供基础实验平台。首先,建立了平面3-RRR并联定位平台的运动学反解模型和运动学正解模型,通过Broyden法数值求解,基于一阶影响系数法研究了定位平台的奇异位形问题,推导了最大工作空间和定姿态工作空间的表达式,并分析了不同结构参数和转角下工作空间的变化规律。其次,通过理论建模和有限元仿真研究了定位平台主动杆和连杆的模态特性,得出了理论模型