【摘 要】
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随着科技的不断进步,基于机器人的智能制造成为未来工业发展趋势。在工业领域中,非结构化作业环境复杂多变,人工作业仍然占据着主导地位。三维重建技术可以实时重建机器人作业环境,实现机器人与环境的交互,是复杂环境中机器人自主作业的前提。目前开源三维重建算法在工业环境中普遍存在实时性差、精度不足的问题。因此,本文对于传感器标定算法、三维环境重建算法、路径规划算法进行深入研究,提出一种基于多传感器数据融合三维
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随着科技的不断进步,基于机器人的智能制造成为未来工业发展趋势。在工业领域中,非结构化作业环境复杂多变,人工作业仍然占据着主导地位。三维重建技术可以实时重建机器人作业环境,实现机器人与环境的交互,是复杂环境中机器人自主作业的前提。目前开源三维重建算法在工业环境中普遍存在实时性差、精度不足的问题。因此,本文对于传感器标定算法、三维环境重建算法、路径规划算法进行深入研究,提出一种基于多传感器数据融合三维重建算法,有效提高了三维重建算法实时性与重建精度,同时提高了机器人环境定位精度,并基于移动机器人平台实现自动导航。本文主要研究内容如下:（1）提出基于点云匹配的传感器外参标定算法。针对工业环境中传感器标定过程复杂的问题。本文通过区域分割、地面滤除与标志点提取的预处理方式获取点云标志点。参照三维点云匹配的方式,将传感器标定问题转化为点云匹配问题,通过NDT算法完成点云粗配准,基于ICP算法点云精确配准解算转换矩阵,完成传感器标定。实验结果表明,本文提出的传感器标定算法结果与传感器真实安装位置基本保持一致。（2）提出基于多传感器数据融合的实时三维重建算法。针对现有三维重建算法重建精度、实时性不足的问题。本文引入IMU、里程计数据,基于拓展卡尔曼滤波算法实现IMU与里程计位姿融合估计,融合后位姿值作为帧间配准初值,提高三维重建整体建图精度;提出了新的点云预处理算法,对原始数据标记,分离得到感兴趣的局部点云信息,在保留感兴趣区域大部分特征的同时,不同帧点云数据通过感兴趣点进行帧间匹配,估计激光里程计的运动轨迹,提高了算法实时性。（3）提出了鲁棒的自适应回环检测算法。针对现有回环检测算法检测能力不足导致定位精度不足的问题。本文将Pose回环检测与Scan-Context描述子回环检测算法结合。根据聚类结果将关键帧点云分为正常环境、稀疏环境、室内环境。正常环境中基于GICP算法配准关键帧点云与回环帧点云,室内环境中进行柱状物聚类并基于点到线的最小化完成配准,室外环境中栅格化处理再基于点到面的最小化进行配准,配准回环帧后进行全局位姿优化。经验证本文提出回环检测算法有效提高定位精度。（4）提出一种基于A*与DWA算法结合的混合路径规划算法。针对移动机器人自主导航问题,提出的实时三维重建算法得到的三维点云地图生成占用栅格地图,并采用全局路径规划算法与动态窗口避障法结合方法实现室内外移动机器人路径规划和动态避障。
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目的：分析成都市高血压患者脑卒中十年发病风险。方法：选择2019年11月至2020年6月于四川大学华西医院就诊的3 642例高血压患者为研究对象，采用美国Framinghan脑卒中十年发病风险评估量表调查患者基本情况与脑卒中发病风险。结果：患者平均年龄（63.89±10.99）岁，平均收缩压（150.01±21.36）mmHg，糖尿病、房颤、心血管疾病、左心室肥厚等合并症发病率分别为14.36%、
目的 分析老年脑卒中高危人群多重危险因素共患特点。方法 采用脑卒中高危人群初筛评估表对2019年4月—2019年10月上海市金山工业区社区老年居民开展脑卒中高危人群筛查，并对危险因素共患情况进行分析。结果 共筛查≥60岁居民1 962名，脑卒中高危人群检出率为37.16%。危险因素检出率居前5位的分别是高血压（78.88%）、血脂异常（77.23%）、缺乏体育锻炼（72.29%）、体质指数（BMI
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＜正＞统编教材五年级上册《父爱之舟》是一篇回忆性散文。吴冠中先生对父亲深切的怀念就藏在看似平淡的文字之中。但学生离那个年代太远,难以感同身受,读完之后,并没有在心中留下深刻的印象。如何才能让文本的细节在学生的心里荡起涟漪?如何引领学生通过场景描写感悟深沉的父子情?教学时不妨以小舟为线,以场景为点,以想象共情,引导学生读拳拳父爱,品父子情深。下面以文中两个有代表性的场景为例,说说具体的做法。
科学工作坊对于幼儿的成长来说具有重要作用,本文基于幼儿园科学工作坊的创设与实践进行探究,首先分析了科学工作坊的介绍,然后分析了幼儿园科学工作坊开展的问题,最后分析了幼儿园科学工作坊的创设与实践策略,从科学工作坊的功能和定位、材料和工具的应用、在内容上各具特色并且互为补充三方面进行阐述。
自制度设立伊始，执行回转一直采取再执行传统构造，由执行机构对所涉权利作出裁定并实施强制执行行为。该构造虽有利于提高执行效率，却存在缺乏执行依据、限缩适用范围、违背“审执分离”原理的症结。《民事强制执行法（草案）》构建了执行回转“申请与诉讼”的选择型构造，申请延续了再执行构造的程序规则，诉讼的适用范围发生扩张。选择型构造形式上为当事人提供两种程序选择，实质上仅将申请作为救济途径，将诉讼排除在外。完善
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第一学段识字量大，学生容易学得枯燥无味。统编教材安排带“猜”字的练习题，引导学生猜读音和猜意思，要求有根据地猜，说出猜的方法。教师可依据目标，基于学情，通过“观察比对着猜，引导发现”“联系思考着猜，激活思维”“启发表达着猜，发展语言”等学习策略，展开猜字学习过程，训练学生的观察能力和思维能力。
风险沟通是重大决策社会稳定风险评估与应对的关键手段，也是实现多元主体协同共治的重要途径。现行风险评估与应对制度框架中，风险沟通制度不健全，多元主体难以进行全过程沟通协同，影响我国风险治理体系的科学化、民主化发展。本文基于建构主义视域和协同治理理论，提出推进“建构式”风险沟通模式建设，补齐制度框架短板。将风险沟通嵌入风险评估与应对的全过程，形成制度化的完整链条；明确地方党委政府、风险评估机构、受决策
2022年《民事强制执行法（草案）》规定，对于共同共有财产，在不能达成析产协议时，无需经过（代位）析产诉讼，执行法院可直接分割案涉财产确定债务人份额。执行析产面临诸如威胁实体公正、损害共有人权利和违反执行形式化原则等质疑。事实上，权利人对执行析产不服的，可提起执行异议之诉救济，相对于诉讼析产，先析产后救济更有利于界定共同财产范围和财产份额，也更有利于保障共有人权利。确定共同共有财产范围和进行等额分