【摘 要】
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随着交通安全问题的日益严重,人们对作为汽车主动安全性之一的操纵稳定性的闭环研究不断深入.同时,智能化交通系统(ITS)和智能化车辆也开始走向实用化.而闭环操纵稳定性、智
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随着交通安全问题的日益严重,人们对作为汽车主动安全性之一的操纵稳定性的闭环研究不断深入.同时,智能化交通系统(ITS)和智能化车辆也开始走向实用化.而闭环操纵稳定性、智能化交通系统以及智能化车辆的研究,都要求能够对驾驶员的行为特点进行准确的描述.该文根据这一特点,在最优预瞄加速度决向模型的基础上,建立一种驾驶员方向与速度综合控制模型.首先,该文分别给出汽车预期行驶状态下不同提出方法,并对其特点加以分析.在最优预瞄加速度决策的基础上,提出速度与方向综合最优加速度决策方法.其次,该文根据仿真计算的要求,参照汽车行驶过程的特点,建立了较为简单的车辆转向模型和汽车动力驱动模型.同时,依据控制理论,对汽车模型的动态特性进行了描述.在此基础上,采用参数辨识的方法,对模型参数进行辨识计算.第三,该文根据预瞄跟随理论,以及驾驶员自身滞后特性的描述,推导了驾驶员方向校正环节和驾驶员速度校正环节.最后,在上述理论研究的基础上,进行了仿真计算,并对模型参数不同取值对仿真结果的影响进行了简单分析.
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