【摘 要】
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随着机器人视觉在各个领域的广泛应用,工业生产的智能化水平越来越高。本文针对炼焦测温领域原有测温方式落后,且现有的焦炉自动测温机器人存在测温云台定位精度差的问题,系统地研究了基于视觉定位的焦炉测温机器人云台控制系统方案。本文首先介绍了炼焦行业在焦炉温度测量上存在的问题和需求,在探讨了当前的研究现状后,简要阐述了焦炉测温机器人的实用价值及测温方式。针对现有测温机器人存在的云台测温系统对测温点定位精度差
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随着机器人视觉在各个领域的广泛应用，工业生产的智能化水平越来越高。本文针对炼焦测温领域原有测温方式落后，且现有的焦炉自动测温机器人存在测温云台定位精度差的问题，系统地研究了基于视觉定位的焦炉测温机器人云台控制系统方案。
本文首先介绍了炼焦行业在焦炉温度测量上存在的问题和需求，在探讨了当前的研究现状后，简要阐述了焦炉测温机器人的实用价值及测温方式。针对现有测温机器人存在的云台测温系统对测温点定位精度差，个别温度数据不准确的问题，给出了通过构建单目视觉采集平台，建立视觉定位处理系统提高测温定位精度的方案。在分析了焦炉生产工艺的基础上，通过对最佳测温点的探讨，基于OpenCV计算机视觉算法库编写了图像识别定位的程序，实现了立火道底部图像采集和测温点坐标输出的功能。针对测温机器人控制器的通讯模式，详细阐述了视觉定位模块与机器人主从站控制器的通讯模式和信息交互的具体实现方式，并就云台控制系统各机构之间通讯配合方式制定了从站控制器的工作流程，完成了从测温点坐标接收至测温仪准确定位的梯形图设计和上位机用户界面的开发。最后依照现有实验室环境条件，就图像处理定位程序设计了参数阈值的调整方案和定位可靠性验证实验，实验结果显示，计算机图像处理程序可以实现在复杂环境下准确定位立火道底部测温点，在现有焦炉测温机器人上具有推广应用的价值。
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