【摘 要】
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该文提出了一个新的基于内模控制结构的有限拍控制系统.在深入分析了传统最少拍控制理论的基础上,该文采用线性代数的有关知识,导出了非最短时间有限拍控制器解的一般形式,找
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该文提出了一个新的基于内模控制结构的有限拍控制系统.在深入分析了传统最少拍控制理论的基础上,该文采用线性代数的有关知识,导出了非最短时间有限拍控制器解的一般形式,找出了延长的调节拍数和控制幅值减小量之间的精确数值关系,从而提出了一种可以在有控制限幅约束的情况下实现真正最少拍控制的控制器设计方法,并用此方法设计的控制器作为系统的前馈控制器;同时,该文总结了利用一阶低通滤波器作为反馈滤波器参数调节的经验,并对比研究当前较成熟的独立调节滤波器时间常数和独立调节滤波器增益等方法对系统性能的改进程度,从而在此基础上提出了一种利用系统误差在线智能分段调节反馈滤波器参数及增益的方法,为了进一步改善系统的抗扰性和鲁棒性,该文又提出了利用标准响应曲线的系统误差变化率区分不同幅值的扰动的方法,一定程度上将跟随性和鲁棒性、抗扰性分开处理.使系统在控制量受约束的情况下得到了满意的跟踪性和鲁棒性、抗扰性.仿真结果验证了系统的有效性.
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