论文部分内容阅读
该文首次将著名的有限元分析软件ANSYS和多体动力学仿真软件ADAMS结合起来,进行二次开发,发展专用的数据传输接口,编制一系列分析功能模块,形成了一种新的弹性动力学分析FLEX体方法.该方法可以实现从参数化建模到实时动力学分析的仿真过程自动化.论文结合实际机构,建立了柔性杆刚性关节、刚性杆柔性关节、柔性杆柔性关节三种常用的仿真模型,并详细阐明了这些模型应用于FLEX体方法的原理,给出了仿真算法的工作流程.论文对平面两杆柔性机器人、平面三杆柔性机器人和弹性四杆机构三个实例进行了数值仿真.分析计算了机械臂末端误差、关节扭矩、弯曲应变等主要的动力学指标.