【摘 要】
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该论文针对机器人螺柔性装配纠偏机理进行了探索研究,主要包括:探索性研究机器人螺钉柔性装配位姿纠偏机理;系统深入地研究初始旋合下螺钉位姿偏差的数学模型;提出了一种新颖
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该论文针对机器人螺柔性装配纠偏机理进行了探索研究,主要包括:探索性研究机器人螺钉柔性装配位姿纠偏机理;系统深入地研究初始旋合下螺钉位姿偏差的数学模型;提出了一种新颖的多传感点多信息融合的鲁棒性机器人螺钉柔性装配位姿偏差检测方案;理论上扒导得到螺钉装配刚度矩阵,设计制作了具有较宽角义、位置适从范围的机器人螺钉柔性装配螺钉柔顺夹持器;提出一种基于SSPA的强度调制多光纤传感测量及处理新方法;提出了包括驱动时钟频率改变法和光源功率适度输出动态控制法的提高基于SSPA探测的传感测量范围的新方法;提出了对多输出了对欧输出BP网络分割、输入输出变量区间分段处理的改进方法,成功地将BP算法应用到螺纹孔位姿探测模型识别中.在实现机器人螺钉柔装配的实时初始旋合方面,设计制作了一套多路光强SSPA输出信号公用峰值保持放大电路,以及"通用型AT89C51单片机系统",完成了光纤传感头结构及光路设计,制定了系统通信协议及编制了相 应的软,进行了光纤传感头的静态实验.
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