【摘 要】
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高楼壁面清洗机器人是有着确定功用的机器人,用于危险系数高且垂直于地面的高楼外壁,需要自带清洗装备,是一种能够满足现代都市建筑外壁洗濯服务的极限工作机器人,它可以将人
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高楼壁面清洗机器人是有着确定功用的机器人,用于危险系数高且垂直于地面的高楼外壁,需要自带清洗装备,是一种能够满足现代都市建筑外壁洗濯服务的极限工作机器人,它可以将人们从危险的高空作业环境中解脱出来,不仅可以避免事故的发生,减少人员伤亡,并且可以提高工作效率,具有良好的发展前景。清洗装置安装在机器人清洗设备上,设备的工作路线是按照事先规划好的路线工作,高楼的外壁污染主要是灰尘,清洗系统是机器人的主体,要满足机器人的工作环境和效率,还要满足环保标准。清洗机器人的爬壁系统也是机器的重要组成部分,是由提升悬架和吸盘共同组成。控制系统是设备核心的部分,本课题采用西门子公司的PLC完成对机器人主体的吸盘脱离、清洗本体提升、吸盘吸附和清洗的控制。本课题利用Solidworks三维软件对所设计的机器人建立三维实体模型和运动模型,对主体机构进行运动仿真,对其进行机构分析,得出仿真结果。通过三维图来验证系统的可行性,检测清洗系统各个机构是否存在干涉,运动是否稳定。本课题对主要的部件还进行了有限元分析,进一步验证了机器人系统合理性。
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