【摘 要】
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电子机械制动系统（Electro-mechanicalBrake，EMB）是汽车线控技术的一个分支，它以其结构简单、利于布置、环保节能和维修方便等优点引起了国内外研究机构的重视。 本文在分析了
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电子机械制动系统（Electro-mechanicalBrake，EMB）是汽车线控技术的一个分支，它以其结构简单、利于布置、环保节能和维修方便等优点引起了国内外研究机构的重视。 本文在分析了汽车电子制动技术的国内外研究现状的基础上，针对一些问题和不足，对EMB进行了研究。主要研究内容如下： （1）总结国内外研制的EMB执行机构的优缺点，提出了三套EMB执行机构的总体方案，对比分析选取相对较优方案，采用程序化的设计方法进行零部件的校核计算。 （2）对EMB执行机构包括制动电机、运动转换机构及制动器等关键零部件特性进行理论研究，建立了包括无刷直流电机、传动机构和制动器的数学模型，设计了该执行机构三闭环PID控制系统结构，并在Matlab/Simulink环境下进行仿真，验证了该执行机构控制算法的可行性。 （3）在电子机械制动系统的基础上集成汽车防抱死制动系统。在Matlab/Simulink环境下搭建了总体仿真模型，包括四分之一车辆模型、轮胎模型、EMB执行机构模型，设计了基于滑移率的PID和模糊PID两种控制算法。使用上述算法在单一直线路面和跃变路面上进行了对比仿真实验。结果表明，模糊PID控制能够有效地弥补PID控制的不足，明显地提高了制动性能。 （4）搭建了基于Matlab/SimulinkReal-time的EMB硬件在环试验台，并进行了系统功能测试。结果表明，该系统工作稳定可靠，能够满足EMB控制器算法的开发。
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