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该文结合实际科研任务,对该机器人进行了运动学、动力学及轨迹规划的分析与研究,对中国机器人在汽车工业中的应用和研究具有重要的技术意义和经济价值.(1)该文建立了RV12L机器人的运动学及动力数学模型.该模型解决了逆运动学存在的位姿多解、耦合和盲位问题,减少了Lagrangian方程过大的计算量,为拟订机器人轨迹规划和编制控制算法提供了理论基础;(2)该文利用轨迹规划理论,分析了RV12L机器人关节空间和直角坐标空间内的轨迹规划算法.此算法简化了RV12L机器人CP运动的轨迹规划,为设计RV12L机器人关节运动规划提供了技术依据;(3)该文设计了RV12L机器人专用计算机仿真系统,并进行RV12L机器人运动学、动力学及轨迹规划的仿真实验.实验结果验证了该文所建RV12L机器人运动学、动力学模型及轨迹规划算法的正确性与合理性.该仿真系统为进一步分析机器人运动学、动力学及其控制特性提供了可靠的实验工具.