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本文以三框架高精度惯性平台为基本研究对象，对平台式惯导系统的多位置自标定技术和连续旋转自标定技术进行了系统深入的研究。具体从以下几个方面展开工作: 1.建立了完整的高精度惯性平台系统误差方程。通过对系统误差源和基本模型的分析，推导出包含框架安装误差、加速度计安装误差以及陀螺仪安装误差在内的平台系统误差方程。 2.通过分析平台系统的可观测性，给出了一种十六位置自标定方案。从多位置自标定原理出发，从解线性方程组角度研究了系统可观测性和可观测度的分析方法，并以此为理论依据给出了一种十六位置自标定方案，并对此方案进行了仿真验证，进而论证了它相比于其他常见十六位置自标定方案的优越性。 3.建立了平台系统的状态空间模型，给出了分段非线性定常系统(Piece-WiseNonlinear Constant System，PWNCS)的可观测性和可观测度的分析方法，在此基础之上给出了一种平台连续旋转自标定方案。通过对连续旋转平台系统状态空间模型的分析，对模型进行了简化处理——分段定常化，由此给出了两种适用的可观测性和可观测度分析方法;在可观测性理论指导下，给出了一种连续旋转方案，并通过仿真验证了方案的可行性;并进一步定量分析了相关影响因素对标定结果的影响。 4.给出了一种最优位置组合的数值搜索算法。通过对信息矩阵特点的分析，在解析法难以实现时，利用数值方法得到了高精度惯性平台多位置自标定的最优多位置组合数值搜索算法，此法具有一般性，为其他多位置自标定方案提供了一定的理论指导和启示。 5.给出了一种基于遗传算法的连续旋转路径搜索算法。通过对全局信息矩阵的分析，建立了优化目标方程，结合遗传算法得到了连续旋转路径的优化算法。为后续工作打下坚实的理论基础并提供了研究方法。