【摘 要】
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该文主要就6-PSS并联机器人机构的运动学分析和误差补偿进行探讨.首先,建立了6-PSS并联机器人机构的位置逆解的基本模型,并导出了一种洁的逆解解析法,用以求解6-PSS并联机构
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该文主要就6-PSS并联机器人机构的运动学分析和误差补偿进行探讨.首先,建立了6-PSS并联机器人机构的位置逆解的基本模型,并导出了一种洁的逆解解析法,用以求解6-PSS并联机构的输入与输出构件之间的位置关系.其次,运用运动影响系统数矩阵的方法,进 行了6-PSS并联机器人机构的速度和加速度的建模和分析,给出了其速度、加速度的解析表 达式.最后,就六自由度并联机器人的误差进行了分析,针对6-PSS并联机器人机构提出了 分别适应于误差较小情况的固定反馈矩阵算法和适用于误差较大情况的变反馈矩阵修正算法.当误差较小时,可采用固定反馈矩阵算法,即用线性近似法进行误差反馈简化算法;而当误差较大时,则可采用变反馈国修正算法,即用拟牛顿法(Brogdon法)进行误差反馈补偿, 从而达到较好的效果.
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