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随着空间技术的发展和人类太空活动的增加，对空间机器人的技术要求越来越高，其中空间机器人的遥操作技术是主要研究内容之一。时间延迟是空间机器人遥操作系统中存在的最主要问题之一，他使得连续遥操作闭环反馈控制系统变得不稳定。目前解决这个问题的主要办法是采用虚拟现实技术，即通过对虚拟机器人进行编程，在遥操作指令发出以前先进行预测仿真，观察预测机器人在该指令下的执行效果，并根据仿真结果控制实际机器人运动，避免时延对机器人遥操作的影响。 虚拟现实技术中最主要的部分就是包含视觉信息的三维图形仿真。仿真的主要目的有两个：一是预测显示，即虚拟机器人通过运行仿真的操作指令来显示机器人的运动轨迹。二是对实际机器人的状态信息进行显示，监控实际机器人的运动。 本文基于模型—视图—控制器(MVC,Model-View-Controller)的设计模式，首先利用Java语言建立仿真系统的用户交互界面，同时利用Java3D图形库建立机器人的虚拟工作环境。然后虚拟建模语言(VRML,VirtualRealityModelingLanguage)与3dsMAX相结合的方式对现有Pro/E模型进行处理并导入到Java3D环境中进行控制，同时利用Java3D自带的碰撞检测类对模型进行了初步的碰撞检测，最后增加了多视角浏览功能，使操作者可以任意改变视角，能够获得更多的视觉信息，并采用用户数据报协议(UDP,UserDatagramProtocol)和传输控制协议(TCP,TransmissionControlProtocol)的网络通信方式实现数据的网络传输。 本文最终建立了具有网络传输功能的三维仿真系统，为解决遥操作的时延问题提供了有效方法；该系统采用“模型-视图-控制器”构架、具有良好的可扩展性和复用性。