【摘 要】
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该文围绕着如何抑制机器人柔性手臂振动,提高机器人柔性手臂的精度进行了实验系统设计、动力学建模、位置控制、力控制和智能控制等一第列的研究工作.该文在深入了解国内外机
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该文围绕着如何抑制机器人柔性手臂振动,提高机器人柔性手臂的精度进行了实验系统设计、动力学建模、位置控制、力控制和智能控制等一第列的研究工作.该文在深入了解国内外机器人柔性手臂的实验系统.该文推导了了基于双压电陶瓷驱动器的智能柔性手臂动力学方程,研究了智能柔性手臂的迟滞和蠕变特性,为实现机器人柔性手臂的高精度控制提供理论依据.该文分别分析了机器人柔性手臂在压电陶瓷驱动器的伺服电机控制下的动力学特性,建立了动力学方程.提出了采用仿人智能PID控制方法对由伺服电机和压电隐藏陶瓷驱动器构成的机器人柔性手臂实验系统时行高精度位置控制.我们研究了机器人柔性手臂的力控制模型,提出了采用伺服电机进行宏力驱动,压电陶瓷驱动器进行微力补偿的机器人柔性手臂高精度力控制方案.设计了基于Fuzzy-PID精度分段控制策略的宏/微高精度力控制器.实验结果证明了控制方法的有效性.该文研究了机器人柔性手臂的智能控制方法,设计了神经元自适应PID力控制器和FCMAC(Fuzzy Cerebellar Model Articulation Controller)神经网络位置控制器.该文提出了宏/微双重驱动的机器人柔性手臂设计方法为设计高速、高效、高精度、低功耗机器人手臂提供了一具切实可行的设计方案,该文的研究工作将机器人柔性手臂向工程化、实用化又推进了一步.
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