论文部分内容阅读
本文针对移动机器人在未知环境下的路径规划，分析了现有算法，分析了未知环境下路径规划的特点和难点，并且对每种算法，比较了在未知环境中实现的可能性和有效性；对人工势场法作了深入的探讨；研究了如何将人工势场法和运动约束条件相结合，提出了碰撞风险的概念，使人工势场法能够适用于动态的环境中；分析了人工势场法的缺陷以及产生的原因，并且分析了已经产生的一些改进方法的实质和局限性；通过仿真比较了随机法和人工势场法的优劣，进一步证明了人工势场法的优点；分析了已知环境下和未知环境下路径规划的不同，并分析了人工势场法在未知环境下的缺陷，提出了几何信息法来克服之字形路径和局部最小，利用参考方向来解决路径徘徊，提出了针对环境的复杂程度，动态改变机器人步长的策略，利用前后两次方向角的改变来判断环境的改变程度，通过增加步长缩短了路径规划的时间，同时也部分的克服了路径徘徊等人工势场法的缺陷。