【摘 要】
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该课题是国家863计划资助项目--智能作业型移动服务机器人的研制项目中的一部分,并作为基于多传感器信息融合的移动机器人路径规划关键技术的基础研究课题,主要研究工作如下：
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该课题是国家863计划资助项目--智能作业型移动服务机器人的研制项目中的一部分,并作为基于多传感器信息融合的移动机器人路径规划关键技术的基础研究课题,主要研究工作如下：首先设计了基于单目CCD视觉、多超声波测距及热释电红外测温等传感器的机器人障碍探测系统,着重研究了该障碍探测系统的组成结构及相关技术,并对三种传感器分别进行了标定.重点研究了摄像机小孔成像模型下的内部参数校准.该文对采集来的数字图像实现了噪声滤除、锐比增强、边缘检测及跟踪、目标区域分割及数学形态学处理、图像目标信息测量、障碍目标安全距离判定、动态视觉检测等算法处理.并就一些算法与传统算法进行了比较分析.最后,设计了旨在提高了超声波测距传感器测量精度的自适应加权融合算法;应用简单的融合技术融合三种传感器的信息,实现了图像坐标下障碍物目标信息向空间坐标下的转换,并利用限定的空间布局进行了实验分析.
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