【摘 要】
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现在由于各种自然灾难、疾病以及交通事故造成的残障人士在逐年增加，目前中国下肢残疾的人已近900万。利用自动化系统来帮助患者康复已成为国内外康复机械发展的主流。 上
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现在由于各种自然灾难、疾病以及交通事故造成的残障人士在逐年增加，目前中国下肢残疾的人已近900万。利用自动化系统来帮助患者康复已成为国内外康复机械发展的主流。
上海大学智能机械与系统研究小组承担的国家863计划项目“步行训练机器人系统关键技术”项目主要是利用安装在病人下肢的外骨骼式矫形器，按照预先设置的行走步态，帮助产生或纠正病人的步行步态，以期实现下肢康复目的。本硕士论文“人体下肢步态矫形器设计与装置研究”是该课题的重要组成部分之一。
本论文第一章简要介绍了国内外下肢康复机器人的研究背景，概述了现有下肢康复机器人应用的技术及存在的不足。第二章则是从运动功能训练在康复训练中的作用入手，根据下肢康复原理来提出机构设计的具体要求。通过进一步分析人类行走的基本原理和人肌运动原理，为类人形的矫形器设计提供理论依据。第三章中设计了一种外骨骼式的下肢步态矫形器，该机构能够带动患者下肢运动来实现运动康复目的。第四章至第五章分别从理论计算及虚拟样机仿真两方面分析了机构的运动学与动力学特征。第六章为一组实验，包括利用半闭环控制系统对机构运动范围进行标定，以及对实测数据与目标数据的误差分析两个部分。实验结果显示，系统动态性能稳定，基本达到预定指标。最后，第七章介绍了本硕士论文的研究结果和创新点，提出了今后研究的方向。
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