【摘 要】
：
家用机器人使用的一个重要前提是可以室内定位。视觉传感器可以提供丰富的信息,研究基于视觉的家用机器人的定位具有很重要的意义。本文主要基于视觉的家用机器人的定位技术
论文部分内容阅读
家用机器人使用的一个重要前提是可以室内定位。视觉传感器可以提供丰富的信息,研究基于视觉的家用机器人的定位具有很重要的意义。本文主要基于视觉的家用机器人的定位技术研究,该机器人身上携带一主动光标,系统通过识别光标对机器人进行定位。主要研究内容如下:首先,分析了常见的摄相机模型,在此基础上,结合本文的研究家用机器人的视觉定位的特点,建立了摄像机的数学模型。建立摄像机成像的视场模型,确保室内每个区域至少两个摄相机视场覆盖。研究常见的摄相机标定方法,对摄相机标定并校正。对基于视觉的家用机器人算法进行研究,根据不同的目标识别方式设计了两种不同的定位方法。第二,对室内地图的重构方法展开研究,最终确定了通过识别CAD图进行室内轮廓重构的方法并将室内轮廓按照栅格地图进行显示,对两种室内定位算法的实现进行了详细的研究,并将定位结果在二维地图中显示。并对家用机器人在室内行走过程中要实现避障的超声波传感器进行研究。第三,研制实验所用的家用移动机器人样机。搭建机器人控制系统,并将超声波传感器的信息与机器人样机进行融合,实现机器人的避障功能。第四,对搭建完成的实验样机和布置好的摄像机进行实验。对两种方法分别进行实验,分析各自的实验结果,并将两种结果进行对比分析。
其他文献
3D MIMO系统通过基站端配置二维有源天线阵列,在水平和垂直方向上提供了丰富的空间自由度。在基站获知下行信道信息的情况下,3D MIMO系统能通过三维预编码技术进一步提升系统
OMS(Operating Management System)是中国移动通信集团公司的网络管理系统项目。其中实时告警功能模块负责将所有新告警消息主动推送到浏览器端,为用户实时呈现当前网络系统
如今,知识产权资源即是经济,知识产权资源已成为一个国家的战略性资源。全球愈来愈重视对知识产权的保护。专利权作为市场竞争利器,企业拥有核心的专利、技术、商业秘密就相当于掌握了核心竞争力。政府的专利资助、专利侵权损害赔偿也为企业带来经济收益。然而,有人却从中看到了不一样的“商机”。专利权能带来诱人的利益,由此催生了一些专门谋划专利侵权诉讼来获利的新兴企业即NPEs(非执业实体No-Practicing
协作中继技术的出现扩大了无线网络覆盖范围,提升了系统吞吐量。蜂窝网边缘用户可以通过中继与基站建立通信连接,两个相距比较远的D2D用户也可以通过中继转发进行通信。中继
人才公寓作为一种过渡性的短时租赁房,对于解决刚进入工作岗位的人才住房问题有着十分重要的作用。住房保障是社会保障的重要组成部分,人才的住房保障利益是否得到维护关乎到
目的本实验通过2种青光眼动物模型:N-甲基-D-天门冬氨酸(NMDA)诱导的C57小鼠和SD大鼠的视网膜兴奋性毒性模型和自发性青光眼DBA小鼠,来探究α-黑素细胞刺激素(α-MSH)对青光眼模型中的视网膜损伤的保护作用,并通过RNA甲基化免疫沉淀测序(Me RIP-seq)探寻α-MSH对视网膜损伤的保护机制。方法C57小鼠随机分为正常对照组、2 m M NMDA组、10 m M NMDA组、20
由于视频可以携带丰富的信息,数字视频在日常生活中的应用越来越广泛。在观看视频时,海量的信息会一同进入视野中,但只有少数是有用的。人类视觉系统一般都会快速地捕捉视频
随着城市化和工业化的发展,中国的空气环境质量不断地恶化。随着汽车工业的快速发展和汽车保有量的快速增长,在人们出行方便的同时,汽车尾气对人类生存的环境也造成了严重的
2018年10月26日,第13届全国人大常委会第六次会议通过了《关于修改<中华人民共和国刑事诉讼法>的决定》。新《刑事诉讼法》第五编规定了刑事缺席审判程序。内容涉及我国刑事缺席审判的适用范围、管辖法院、司法协助、委托辩护、上诉和抗诉等问题。这是我国在立法中第一次明确规定刑事缺席审判程序。由于被告人没有亲自到庭参加诉讼,所以这对其享有的辩护权、对质权等诉讼权利是一种侵害。应当赋予被告人提
近几年,在信息技术迅猛发展的热潮下,在线学习受到了各界广泛的关注。在在线学习的发展进程中,移动在线学习给人们带来了更大的便捷条件,学习者可以不受地点、时间的限制随时