【摘 要】
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从实际的角度讲,执行器输出的有界性是机器人系统在实现过程中必须考虑的问题.目前,为了设计快速、高精度控制器,大多基于对动力学以及不确定性的保守性补偿实现.这些措施使
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从实际的角度讲,执行器输出的有界性是机器人系统在实现过程中必须考虑的问题.目前,为了设计快速、高精度控制器,大多基于对动力学以及不确定性的保守性补偿实现.这些措施使得控制器输出的幅值很大,即同样要求庞大的执行机构.针对这一实际问题,该文研究了输出有界可调的低输出幅值、快速、高精度机器人控制器.具体内容安排如下: 首先,根据补偿保守性的强弱,将迄今为止所见的机器人动力学控制器分为三大类,并指出输出有界可调控制器的意义和几个基本问题,然后,从典型的机器人闭环系统出发,详尽地分析了机器人臂在整个运动过程中的品性;特别是当状态在平衡点的某一个邻域内时,阐述了在双曲正切函数滤波作用下,系统的运动特点;同时,研究了低控制幅值条件下,实现高速机器人运动过程的基本理论.
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