【摘 要】
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该文针对医疗外科机器人集成系统,在定位方法、体系结构、系统集成、人机交互、非结构化环境中的空间映射方法、立体定向胶外科机器人集成系统的设计及临床应用等方面进行了
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该文针对医疗外科机器人集成系统,在定位方法、体系结构、系统集成、人机交互、非结构化环境中的空间映射方法、立体定向胶外科机器人集成系统的设计及临床应用等方面进行了深入的研究.首先,论述了国内外医疗外科机器人的发展现状和研究热点.其次,进行了面向任务对象的实时多任务调度方法的研究,提出了一种在中小型实时控制系统中普遍适用的面向任务对象的程序设计方法.在大多数医疗外科机器人系统中,出于安全的考虑普遍使用了力传感器.该文对于力控制进行了两方面的研究.该文分析了立体定向脑外科手术中病灶靶点坐标的测量方法,研究实现了立体定向脑交科机器人系统中计算机辅助规划定位软件-CALM.进一步研究提出了一种基于双怪模板的定位方法详细介绍了它的定位原理,进行了定位的仿真实验,并对其正确性和定性精度进行了计算机仿真分析.另外,针对工作于非结构化环境下的医疗外科机器人系统,研究了基于标记点的空间映射方法.最后,对研究实现的立体定向脑外科机器人集成系统,详细介绍了系统结构、规划导引、辅助手术操作、模拟手术实验和在临床环境下的应用.
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